I entr e i uscit di bras robotich industriai

I entr e i uscit di bras robotich industriai

Comè equipagiament operativ automatizad desplegad ind i ambients industriai, el braç roboteg industrial l’è dotad de tri o plussee assi de moviment programabei.

Permett el spustament spazial di attrezzi o di pezz per realizar procedur de produziun cuma la saldadüra, la verniciadüra a spruz, la palletizaziun, el caricament/scaricà e l’assemblagg di macchine utensil.

1. Diferenzi intra i arm robotich industriai e i robot culaboratif

Bras robotich industriai g’han di velocità de funziunament rapid e di fort forza de scunt, prugetà per volta velocità, carich util pesant e produziun de masa cuntinua. I g’hann de vesser circondads de recinzion de guardia de segureza per separar vesser uman e maqine, rendend impossibel una streita collaborazion umana -robot.

I robot collaboratif inn dotads de sensor de forza incorporads cont un rilevament de collision estremament sensibel, qe al se ferma subit quand qe al se contatta i uperari. Anca se la velocità e la capacità de carich util sun compromess, de solet g’han minga bisogn de recinziun de sicureza e pœden lavurà insema ai uperatur in de la stess staziun de lavurà.

2. Diferenzi in di parameter de prestaziun

Vantagg dei braç roboteg industriai : volta velocitaa de fonzionament, carig util pesant e longa portada, adats a la produzion de masa continua de volta intensitaa.

Vantagg dei robot collaborativ: strutura ligera e flessibel, ma limitada in velocitaa e carich util massim, aplicabil sultant a la lavuraziun di pezz liger e piscinin.

3. Scenari de produziun aplicabil

Bras robotich industriai: prucess a volt-ciclo e a carich pesant, cuma la saldadura, la paletizzaziun di materiai pesant, la stampa e la tendenza a macchina.

Robot culaburatif: montagg de part piscinin -, ispeziun, lucidatura, manipolaziun ligera e produziun flessibil cun lott piscinin e diferent tip de prudot.

I braç roboteg industriai g’hann una strutura de collegament serial. Una bas rìgida l’è muntada ben sul terren, cun plü culegament mecanich e giunziun rotatif culegà de estremità-a-estremità, che se slargan fin al pols e a la flanga del strüment final. La plupart dei braç roboteg sul mercad l’adota qell design serial qì; un numer picen de robot parallel l’esist ma al g’ha dei scenari aplicabei limitads, qe sarann ​​elaborads plussee tard. Ogni giunziun curispunt a un ass de muviment cuntrulabil indipendentement e i mudei standard sun dotà de ses ass etichettà de J1 a J6.

I ses assi rientran en dü grupp: i primi tri assi J1 (bas), J2 (spalla) e J3 (gumit) sun assi de posizionament. J1 fà girar tüt el bras a sinistra e a destra, J2 fà oscillar el bras inferiur ennanz e indrée e J3 alza e sbassa el bras superiur. Lavurand en tandem, pœden spustà el pols en qual-sa-vöör posiziun denter del rivestiment de lavurà.

I olter tri assi J4, J5 e J6 sun integrà denter del pols cuma assi de urientament. Pœden rulà, inclinar e gir el strüment final per allinearlo cunt i pezz de qual-sa-vöör angul.

En parolles facil: tri assi determinan la posiziun del strüment, menter i olter tri regulan sò postura. Ses ass representen la configurazion minima necessaria per posizionar e orientar liberament un strument in qualsessia pont e qualsessia angol ind el spazi, qe l’è el motiv perqè i braç roboteg a ses ass - inn la soluzion principal per l’automazion de fabrica.

Dopu avegh redüu i categurì di mudei cuma i bras robotich a ses ass, i robot culaboratif e i robot paletizant, i fœuj de specifich sun di riferiment central per valutar la praticità de ogni mudel. I parameter nominai fornids dei produtor inn per la plupart dei valor otimai otegnuds in condizion de fonzionament ideai, qe despess sconden i limitazion operative critege e pœden portar facilment a una selezion sbaliada del modell.

Cinq parameter fondamentai determinen diretament la prestazion operativa dei braç roboteg : careg util nominal, ragg de lavorar, precision de posizionament ripetud, temp de circol e grads de libertaa (numer de assi). En particular, el carich util e el ragg de lavurà sun a vicenda restritif; l’è necesaria una valutaziun cumplesiva cumpleta al post de valutar qual-sa-vöör singul parameter en isulament.

1. Carich util

quand che funziunan a velocità nominal cun purtata standard, senza degrad de la prestaziun o pert de durada.

Calcula no sultant El se riferiss al pes massim de carich che un bras robotich pœu purtar en mod stabil tard el pes del pezz stess; el pes total del End-de-Arm Tooling (EOAT) g’ha de vèss giuntà, anca di acessori cuma pinze, ventose a vœui, dispusitif de cambiament rapid, sensur e cavi.

Dü criteri fundamentai

 

El carich util nominal l’è definì sü la bas del center de gravità del carich standard e de la distanza de compensaziun de montagg. Strument püsee pesant o spustà el center de gravità reduss la capacità de carich real. Cuntrular semper la cürva de purtada del carich util-inveci de fär afidament sultant sul valur nominal del carich util pubblicà.

 Un margin de sicureza del 20% al 30% g’ha de vèss riservà durant la seleziun del mudel per cuntrastar l’inerzia durant l’aceleraziun e la deceleraziun e per acomodar i futur agiornament di strüment. Un carich util che sudisfa sultant i requisit de lavurà indica una specificaziun sottadimensiunà.

2. Portata massima

El vœur dir la distanza massima en linea retta-dal center de la bas del bras robotich a la flanga del strüment, che determina el rivestiment de lavurà eficas. La sò area de lavurà l’è minga una sfera regular; g’he sun di zon orb sora e sotta la bas e la mobilità articular l’è estremament scadent en i sit visin a la bas.

Linee guida per la seleziun del mudel

Seleziuna no un mudel sultant sü la bas de la purtata massima. Verificar el rivestiment de lavurà cuntra i posiziun de seleziun-e-post, la disposiziun di strüment e i punt de entrada/uscita del material. L’attressament final pœu slungà el ragg de lavurà, ma i angul de rotaziun articular redusen l’interval de funziunament eficaz. Una purtata püsee lunga curispunt a una capacità de carich util püsee basa e a una imprunta sul paviment püsee grand del unità, perché chesti parameter se limitan l’un l’olter.

3. Precisiun de posizionament ripetù vs Precisiun de posizionament assolut

Precisiun del posizionament ripetù

La coerenza de un braç roboteg qe al torna in manera ripetuda ai ponts de mira insegnads manualment, tipegament ±0,0X mm. L’è un parameter promoziunal ciave sottalineà di produtur e adatt a la magiur part di scenari de funziunament cun traiettori de muviment fiss.

Precisiun assoluta de posizionament

La precision de un bras roboteg qe al riva ai coordinads miga insegnads jenerads de disegn CAD, software de programazion fœra linea o sistema de vision. Chestu valur de precisiun l’è parècc inferiur a la precisiun de posizionament ripetù e rarament l’è elencà en i specifich del prudut. Al fonziona comè un parameter fondamental fondamental per la programazion fœra linea, l’integrazion de la vision e i aplicazion de intercambiabilitaa dei robots.

Malincunt comun

I dü metrich sun minga intercambiabil. L’olta precisiun de posizionament ripetù garantiss no una volta precisiun de posizionament assoluta.

4. Temp de ciclo / Velocità de funziunament

Chestu parameter riflett la capacità de produziun teorich di attrezzatür e rapresenta l’indis püsee idealizà in di specifich del prudut. El temp de ciclo nominal e la velocità massima püblicà di produtur sun calculà en cundiziun de funziunament standard cun distanz de viagg cuurt, carich util ligeri e parameter otimizà, che pœden no curispund ai ambient de produziun del mund real.

El temp real del ciclo l’è influenzà del pes del carich util, de la distanza de viagg, di waypoint intermedi e del temp de permanenza del prucess (per la distribuziun, la saldadura, el tampon de allineament de precisiun). La produziun real l’è de solet püsee basa del valur nominal. I dati di test misurà o i resultà de la simulaziun g’han de prevaler per i scenari de produziun central.

5. Gradi de libertà (DOF) / Numer de assi

Al se riferiss al numer de articolazion mobebei indipendentement su un braç roboteg, qe al determina la flessibilitaa de la postura de lavorar de l’efetor final :

1. Robot a 4 ass (robot SCARA, la magiur part di robot paletizant): volta velocità e rigidità, cun efetur final capass sultant de operaziun verticai. Ideal per la scelta planar, la palletizaziun e i facil atività de muntagg.

2. Bras robotich a 6 ass: postur regulabil en tüt i angul, cunsentent l’accompagnament inclinà cunt i pezz. Adat per la saldadüra, el montagg cumpless e el caricament/scaricament en macchina di pezz de furma irregular.

3. Bras roboteg redundants a ass 7-: bon de evitar ostacol de l’equipagiament mantegnend posture stabei dei efetor final anca ind i stazion de lavorar compatte, adatade a condizion de lavorar complesse limitade ind el spazi.

Principi de seleziun: Configurar i assi en bas al dumanda real. I mudei multi-ass cun specifich volt- sun minga duperà per facil aplicaziun planar per evitar spes de cust inutil.

I fœuj de specificaziun sun impurtant sultant se sun allineà cunt i prucess de produziun real. Una ripetibilità de ±0,05 mm, una metrich critich per la saldadura, g’ha nissun impurtanza per i linee de stampagg de 400 tunnelà, indué i temp del muviment e l’impronta del paviment g’han la precedenza.

1. Saldadüra: seleziuna i robot basà sul percors de saldadüra al post del carich util

La saldadura a arco se funda tant sul tracciament precis del percors. I cusidur de saldadüra sun despess cürvi, verticai o incavà denter di infiss. La torcia de saldadüra g’ha de mantegnir una distanza de standoff e un angul de spostament coerent, perché la piscina de saldadüra fusa l’è suscetibil a deviaziun piscinin. I torce e i luur cavi pesan sultant quai chilo, donca el carich util l’è minga una priorità. I requisits ciav includen una volta precision del percors continu, un pols suttil e agil e una granda portata de lavorar. La soluzion recomandada l’è un robot articolad a 6 ass cont un carig util de 6-20 kg, dotad de sistema de seguiment de cusidure o de rilevament a travers de l’arc e de un controller qe al permet l’interpolazion de moviment lisc.

2. Pittura e distribuziun del adesif: dà priorità al rivestiment uniform sü la velocità de spruzzadura

Duu standard obligatori se aplican ai robot de pitura : costruzion a prova de esplosion completa e spessor coerent del rivestiment. I cabine de vernidura g’han denter una nebbia de solvent infiammabil, che rend i bras robotich standard un grav pericul de fœuch. La pistola a spruzzo g’ha de mantegnir una distanza, un angul e una velocità de spostament custant; un muviment incoerent porta a difett comun cuma el cediment, i macchi nud e la trama de la pel de naranz. I pols del bras cav travers de l’interno la vernì e i tub d’aria per evitar l’interferenza di tub cunt el mutif de spruz. I robot a 6 ass liger e a prova de esplosion de portata longa inn ideai, cont una protezion IP completa contra el soraspruz e otimizads per traiettori stabei plutost qe per una manipolazion de carich util pesant.

3. Palletizaziun e depalletizaziun: seleziuna i robot per carich util, purtata e temp de ciclo

La volta precisiun l’è minga necesaria per la paletizaziun. La selezion del modell la depend de tri fator : el carig util, el ragg de lavorar e la velocitaa del circol. I cartun standard pesan 15-50 kg e i robot g’han de cuprir tüta la zona de impilament di pallet. Un pallet impilà volt 2 meter dumanda circa 3 meter de purtata, cun la produziun misurà en cartun al minut. 4-i robot de palletizaziun dan una prestaziun ottimal. I luur polsi verticai dedicà eliminan i assi redundant, canalizand tüt la putenza del mutur in de la capacità de carich e in de la grand purtata per una superiur eficienza di prezi.

Per veder se se adatem, mett un requisit real davaant a un injegner. Manda el disegn de la part, el temp de ciclo e i vincul di celùl e turnarem cunt una configuraziun e un temp de preparaziun - [Dumanda un preventif] / [Parla cunt un ingegner] o inviar-n un messaj su WhatsApp. Plussee su chi sem sul noster [A proposit de la pagina], e costruziun recent sotta [Stüdi de cas].