L’installazion del robot la se realiza ind el sit, ma l’ambient de produzion real l’è influenzad de fator compagn de l’utilizazion del spazi, qe al limita tante posture del robot. Quest al pœl portar facilment a vibrazion e a spostament del robot industrial durant el fonzionament real, e a la fin l’impediss de fonzionar a la soa velocitaa projetada. Donca, el debug e la calibraziun in del sit dopu l’installaziun e prima de mett el robot industrial en produziun real sun fundamentai. En particular, el lavurà de debug cumprend principalment i dü aspett seguent:
1. Zerà ogni ass del robot industrial: Dopu che el robot lassa la fabrica, i sò ass pœden no vèss zerà. Se un robot compagn al ven metud in produzion diretament, el center de gravitaa de ogni ass al pœl miga vesser fissad in manera precisa sul pont de support, col causar potenzialment un’inclinazion durant la produzion. Chestu interesa minga sultant la nurmal produziun industrial ma pœu anca mett en pericul la vita di uperari. Donca, mett a zeru ogni ass del robot industrial l’è fundamental. Tipicament, i robot industriai g’han zeru-marcadur de return sü ogni ass. El fatt funziunar ogni ass en chesta posiziun indica che l’è stà zerà. Ancamò, la bas del robot de solet g’ha di marcadur che indican l’urigin de ogni ass e i angul curispundent per i ses ass; chesti sun di punt de riferiment impurtant durant el debug. Però, un debug specifich dumanda un analìs basà sul ambient del sit e sul cumpit en questiun. Par esempi, el persunal de debug pœu pianificar un ragiunevul “percors” de zerà, e dopu duperà un pendent insegnant per spustar el robot en ogni punt en mod sequenzial, registrar i dat pertinent e, a la fin, cumbinar luur esperienza de calibraziun cun esperiment ripetù per returnà ogni ass di riquisit de produziun del robot industrial segond i requisit real.
2. Debug de l’elaborazion del segnal dei robot industriai I robot industriai modern e meiorads pœden fonzionar automategament segond principi e linie guida specifegads cont l’intelijenza artifiçal. Par esempi, pœden cumpletar la traiettoria specifica di cumand del segnal basà süi segnai ricevü, adatand-s inscì rapidament ai nœuf sit. I sistema de robot industriai inn miga drovads in isolament; durant la produziun, g’han de vèss culegà a olter dispusitif periferich. I segnai de qei dispositiv perifereg qì g’hann de vesser collegads ai segnai del sistema robot industrial a travers el collegament CC-. Donca, l’elaborazion del segnal e el debug dei robots industriai l’è un pass fondamental dop l’installazion e inanz de vesser metuds ind la produzion reala. En particular, durant el debug, g’han de vèss cunfigurà i impostaziun del link CC-. Però, l’è impurtant notar che i segnai de collegament CC- stabilì del persunal de debug g’han de vèss coerent cunt el mudel PCC, la staziun master, la staziun schiava e i informaziun de la staziun. Dopu che i impostaziun del segnal sun cumpletà, tüt i segnai g’han de vèss elencà e cummentà durant la prugramaziun del PLC. Sultant despœ de tal debug del segnal el robot industrial al pœl vesser uficialment metud in produzion.
