Sistema de strutura mecanica
De una prospetiva de la strutura mecanega, i robots industriai inn jeneralment dividuds in robots seriai e robots parallel. Una carateristega dei robot serial l’è qe el moviment de un ass al cambia l’orijin del sistema de coordinads de un olter ass, inscambi el moviment de un ass ind un robot parallel al cambia miga l’orijin del sistema de coordinads de un olter ass. I prim robot industriai drovaven tuts dei mecanism seriai. Un mecanism parallel l’è definid comè un mecanism a circol sarad ind el qual la piataforma mobil e la piataforma fisa inn collegads de almanc duu cadene cinematege indipendente, el mecanism al g’ha duu o plussee grad de libertaa e l’è guidad in parallel. Un mecanism parallel al g’ha duu components : el pols e el braç. La gamma de muviment del bras g’ha un impatt impurtant sul spazi de lavurà, menter el pols l’è la cunnesiun intra el strüment e el corp principal. In confront ai robot seriai, i robot parallel g’hann dei vantaj comè una plussee volta rigiditaa, una stabilitaa struturala, una capacitaa de portar plussee volta, una precision de moviment plussee volta e un carig de moviment plussee bas. Ind la determinazion de la posizion, la soluzion innanz per i robot serial l’è facila, ma la soluzion inversa l’è dificila; al contrari, per i robot parallel, la soluzion innanz l’è dificila, ma la soluzion inversa l’è facilissima.
Sistema de azionament
El sistema de azionament l’è el dispositiv qe al forniss el sistema de strutura mecanega. A segond de la funt de alimentaziun, i sistèm de azionament sun clasificà en quater tip: idraulich, pneumatich, eletrich e mecanich. I prim robot industriai duperaven azionament idraulich. Però, a causa de prublem cuma la perdita, el romor e l’instabilità a bassa velocità, e anca i unità de potènza ingombrant e cari, i azionament idraulich sun incœu duperà sultant en robot grand e pesant, en robot de lavuraziun parallel e en quai aplicaziun speçai. I azionament pneumatich ufren di vantagg cuma volta velocità, strütüra del sistèm facil, manutenziun facil e bas prezi. De tute i manere, i dispositiv pneumateg fonzionen a basse pression, qe al rend dificil un posizionament precis, e inn jeneralment drovads domà per guidar i efetor final ind i robot industriai. Pinze pneumatich, cilinder rotatif e ventose pneumatich pœden vèss duperà cuma effettur final per la pinza e el montagg del pezz a carich medi o piscinin. I azionament eletrich sun incœu el metud de azionament püsee duperà. I luur carateristich cumprenden un alimentaziun cunvenient, una rispòsta rapida, una grand forza motris, un rilevament, una trasmisiun e un elaboraziun cunvenient del segnal e la capacità de duperà vari metud de cuntrol flessib. I mutur trasmisiun de solet duperan mutur passo-passo o servomutur; sun duperà anca i mutur cun traziun diretta, ma chesti sun püsee cari e g’han un cuntrol püsee cumpless. I ridutur abbinaa ai mutur sun de solet ridutur armonich, ridutur a rœuda cicloidal o ridutur de ingranagg planetari. A causa dei significativ requisids de azionament linear ind i robot parallel, i motor linear inn staits ampiament adotads in qell camp qì.
Sistema de rilevament
El sistema de rilevament del robot al trasforma varie informazion interne de stat e ambientai dei segnai in dats e informazion qe el robot medesim o oltr robot pœden capir e aplicar. Olter a’l rilevament de quantitaa mecanege ligade a’l so stat de lavorar, comè el spostament, la vellocitaa e la forza, la tecnolojia de la percezion visiva l’è un aspet fondamental del rilevament dei robot industriai. I servosistema visiv drœven i informazion visive comè segnai de feedback per controllar e regolar la posizion e la postura del robot. I sistèmi de visiun automatich sun anca ampiament duperà in del ispeziun de la qualità, in del identificaziun del pezz, in de la classificaziun di aliment e in del imballagg. El sistèm de rilevament l’è furmà de modul de rilevament interni e esterni; l’utilizazion dei sensor intelijents al meiora la mobilitaa, l’adatabilitaa e l’intelijenza del robot.
